Древняя Русь приняла на себя главный удар Батыева орд. Завоеватели понесли огромные потери и не смогли, как надеялись, заграбастать Центральную и Южную Европу. Но королю Бели, малодушно отказался поддержать Данила против общего врага стало туго. Его войско было разбито монгольским, «и гнали их татары до реки Дуная» (Галицко-Волынский летопись). Весной 1242 года завоеватели вернулись за Волгу и основали в ее грабительские государство - Золотую Орду. Древняя Русь оказалась в принципе зависимости от нее, и русские князья один за другим начали ездить в столицу Орды - Сарай на утверждение Ханский приставниками в своих землях. Такая судьба постигла и Даниила, но чуть позже. Когда старший Романович вернулся из эмиграции на родину, против него очередной раз восстало Галицкое боярство и, как всегда оказало в таких случаях, решило заменить властного и сильного князя марионеткой, черниговским Княжичи Ростиславом, который к тому времени успел стать зятем вероломная относительно Данила венгерского короля. Летом 1245 года в Венгрии собралось большое войско, чтобы силой «посадить» Ростислава на галицкий стол. По приказу короля Белы в поход двинулся цвет венгерского рицарства во главе с опытным полководца Фильнием. Кроме того, в войсках были польские (из числа враждебных Данило) отряды, а также созданные противный князю бояре военные формирования.
    Воевода пограничного галицкого города Ярослава спешно направил гонцы в Холме, любимого города Даниила, где он держал тогда свою хоругви. Князь собрал полки и форсированным маршем выступил в поход. Впереди основных сил направлялась сторожа, далее - авангард под руководством лучшего воеводы Андрея, которому князь поручил разведать расположение угрив и подбодрить своим появлением осажденный в Ярославе залог. На некотором расстоянии двигались основные силы во главе с Даниилом Романовичем.
    Галицко-Волынский летопись подробно описал генеральное сражение, которое произошло 17 августа 1245 года возле города Ярослава. Узнав от присланного Андреем вестника о дислокацию вражеских полков и велел промиряты броды, князь выбрал место для переправы через реку Сян. Сперва водную преграду форсировали легкая конницы. Она не встретила сопротивления: как доложил Андрей, «не было сторожевых отрядов возле реки» - значит, место выбрано удачно. Далее переправились другие части, в частности тяжеловооружённая рыцарские конницы, гвардия галицко-волынского полководца.
    Формально во главе венгерско-польского войска стоял Ростислав, потому что был зятем венгерского короля. Но командование взял на себя венгерский воевода Фильний. Узнав от лазутчиков о приближении войска Даниила, Фильний послал князю навстречу основные  силы. Возле «врат» Ярослава враг оставил незначительный пехотного отряд на случай вылазки осажденный. Вблизи города и состоялась одна из наиболее масштабных в истории Древней Руси сражений.
Как только Русское войско преодолело реку Сян, главнокомандующий переформировал  его в боевом порядке. Князь расположил свои полки необычно и неожиданно для Фильния. Согласно правилам европейского военного искусства, сам князь с отборной женой, так называемым главным полком, занимал место в середине боевого строя. Против него и становился головной полк соперника. Столкновение этих основных ударных частей и решало конечно исход битвы. Вместо этого Даниил поставил свой полк на левом фланге, сделав его тем самым «полком левой руки». Зато в центре разместил с «малой женой» разумного и испытанного в боях воеводы Андрея. Правый фланг, «полк правой руки», занял брат Данила - Василько, которому было поручено во что бы выдержать удар сил польского военачальника Флориана. Стратегический план Даниила, который полностью оправдал себя в течении Ярославской битвы, сводился в общих чертах вот к чему. Князь предполагал, что тяжеловооружённая рыцари Фильния потеснят малочисленных ратников Андрея, те начнут отходить, а когда враг увлечётся преследованием и углублятся в расположение русичей, ему будет нанесен сокрушительный удар с фланга. Завершит разгром, «завязав мешок», натиск тяжеловооружённых  конников Данила, что зайдут Фильниеви в тыл.
    Битва началась. Венгерские рыцари вместе с отрядами галицких предателей-бояр натолкнулись на мужественный сопротивление жены Андрея. Галицкий летописец, что, вероятнее всего, сам был участником битвы, взволнованно повествует: «Сильно копья ломались, треск был, как от грома, с обеих сторон много падало с лошадей и умирало, другие были  прогромленны сильными ударами копий ... Андрей же, оставшись с маленькой дружыной, скача назад и вперед, крепко сражался с врагами ».
    Выполняя глубокий стратегический замысел Данила, полк Андрея начал потихоньку отходить вглубь русского боевого порядка, сохраняя строй и дисциплину. Главнокомандующий внимательно следил за ходом боя и время от времени посылал подкрепления Андрею, чтобы тот связал как можно больше сил врага. Перелом в ход битвы внесли ратники Василька Романовича. Хвастливо польские военные, ранее кричали: «гони длиннобородых», сами бросились убегать.
Прошло несколько бесконечно долгих часов, сопровождаемые крик людей, ржанием Коней треском копий, звон мечей - многоголосым шумом великой битвы. Наступил решающий момент, когда следовало приложить решительных усилий и полководческого умения, чтобы склонить фортуну на свою сторону. Даниил тонко почувствовал его. В голове своей жены он через заросшие лесом яр зашел в тыл врага, продолжал наступать. Удар рыцарский конницы Данила был неожиданным и сокрушительных. Фильний так и не успел ввести в бой резервный полк, - русская конницы смяло его и розсеяла. Как пишет галицкий книжник, «об того Гордость Фильния сломал свое копье юный Лев. Даниил вновь напал на Фильния, разбил его полк и разорвал пополам его хоругви ». Это произвело потрясающий впечатление на врага: «Увидев это, Ростислав побежал, и угры бросились бежать». Отступление противника вскоре превратился в бегство. А в русском состоянии всю ночь не замолкали  крики тех, кто розыскивав друг друга. Так победно для галицко-волынского войска закончилась битва под Ярославом - главная и наиболее прославленные в длинном военном жизни князя Даниила.
Галицко-Волынский летопись сохранил для нас единственный в древнерусской литературы описание парадного военного одежды князя. Пожалуй, такой вид имел Данило в походе перед началом Ярославской битвы. Однако приведенная цитата относится к другому времени, когда 1248 году наш герой вместе с венгерским королем совершил поход в Австрию. «Сам Данил ехал рядом с королем, по русским обычаям одет. Конь под ним был на удивление, седло из жженой золота, стрелы и сабля отделанные золотом и другими удивления достойными украшениями; каптан на нем был с греческого оловиру, обшитый широким золотым кружевом, сапоги из зеленого сафьяна, шиты золотом. Немцы смотрели и очень удивились ». Известно, что Даниил любил сильных и высоких лошадей венгерской породы, лучших в тогдашней Европе.
С тех пор король Бела круто изменил отношение к галицкого и волынского князя и даже выдал за его сына Льва дочь Констанция. Вместо венгерский правитель устранил другого зятя - Ростислава с политической сцены, сделав того наместником одной из венгерских провинций.